お久しぶりです。ちさとです。夏休みが始まり、ある程度時間ができたので、前回少し言っていた「マイコンを使わないライントレースカー」をつくりました。

 ライントレースカー自体はNXTとかArduinoとかで何回か作ったことがありました。前回今年の5月26日に作った時にプログラムがすごく簡単だったので、マイコンを使わなくてもできると思い今回製作しました。

 今回製作するにあたり、機体本体は前回使用したものを改良して使うことにし、各基板を新規製作することにしました。基板は二枚製作し、センサー基板と演算,出力基板に分けて製作しました。

 今回実際に制作したものの回路図は以下のようになっており、上からセンサー部、演算部、出力部となっています。

LINE 説明
 センサー部では、フォトリフレクタの値がセンサーに帰ってくる線量に応じて下図青線のようにアナログ出力されます。
 この出力をそのまま今回使われたモータードライバである「TA7291P」に入れてしまうとうまく動作しないが、これを解決するために演算部が必要になります。今回はコンパレータである「lm393」を利用し、半固定抵抗によって決めた任意の電圧より入力電圧が高いか否かを判定し下図赤線のように出力しました。
Desktop Screenshot 2018.08.06 - 18.17.56.66 (3)
 出力部では、演算部の出力とタイマーICである「NE555P」で発振させたVrefを「TA7291P」に入力させモーターを回しています。

NE555pによるduty比変更の様子



 実物
・センサー基板
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・演算,出力基板
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・全景
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実際に動かしたときの様子はこちら



 今回作ったモノではラインが途切れていたり、ラインがクロスしているものではうまく走ることができないです。これは、「センサーが黒いラインに反応しているときに動くようになっているので、途切れたら進まないしこと」「一番左と右のセンサーが同時に反応してしまうとブレーキがかかってしまうこと」がそれぞれの原因だとわかっています。次回作るときはこれらを改良してより複雑なコースで走れるようにしたいです。 



 動画編集が面倒くさすぎて無音無編集動画なのは許してください。
 次回はたぶん論理回路についてになると思います。改良に必要なので。