お久しぶりです。ちさとです。夏休みが始まり、ある程度時間ができたので、前回少し言っていた「マイコンを使わないライントレースカー」をつくりました。
ライントレースカー自体はNXTとかArduinoとかで何回か作ったことがありました。前回今年の5月26日に作った時にプログラムがすごく簡単だったので、マイコンを使わなくてもできると思い今回製作しました。
今回製作するにあたり、機体本体は前回使用したものを改良して使うことにし、各基板を新規製作することにしました。基板は二枚製作し、センサー基板と演算,出力基板に分けて製作しました。
今回実際に制作したものの回路図は以下のようになっており、上からセンサー部、演算部、出力部となっています。
ライントレースカー自体はNXTとかArduinoとかで何回か作ったことがありました。前回今年の5月26日に作った時にプログラムがすごく簡単だったので、マイコンを使わなくてもできると思い今回製作しました。
今回製作するにあたり、機体本体は前回使用したものを改良して使うことにし、各基板を新規製作することにしました。基板は二枚製作し、センサー基板と演算,出力基板に分けて製作しました。
今回実際に制作したものの回路図は以下のようになっており、上からセンサー部、演算部、出力部となっています。
出力部では、演算部の出力とタイマーICである「NE555P」で発振させたVrefを「TA7291P」に入力させモーターを回しています。
NE555pによるduty比変更の様子
実物
・センサー基板

・演算,出力基板

・全景


実際に動かしたときの様子はこちら
今回作ったモノではラインが途切れていたり、ラインがクロスしているものではうまく走ることができないです。これは、「センサーが黒いラインに反応しているときに動くようになっているので、途切れたら進まないしこと」「一番左と右のセンサーが同時に反応してしまうとブレーキがかかってしまうこと」がそれぞれの原因だとわかっています。次回作るときはこれらを改良してより複雑なコースで走れるようにしたいです。
動画編集が面倒くさすぎて無音無編集動画なのは許してください。
次回はたぶん論理回路についてになると思います。改良に必要なので。
NE555pによるduty比変更の様子
実物
・センサー基板

・演算,出力基板

・全景


実際に動かしたときの様子はこちら
今回作ったモノではラインが途切れていたり、ラインがクロスしているものではうまく走ることができないです。これは、「センサーが黒いラインに反応しているときに動くようになっているので、途切れたら進まないしこと」「一番左と右のセンサーが同時に反応してしまうとブレーキがかかってしまうこと」がそれぞれの原因だとわかっています。次回作るときはこれらを改良してより複雑なコースで走れるようにしたいです。
動画編集が面倒くさすぎて無音無編集動画なのは許してください。
次回はたぶん論理回路についてになると思います。改良に必要なので。