前回、前々回でちょっと触れたライントレーサーの改良について失敗したのでその話でも。
そもそも前回作ったモノは、「ラインが途切れているとき」「ラインが交差しているとき」の二点で自分の中では十分とは言えない性能でした。公益財団法人ニューテクノロジー振興財団のロボトレース協議規定（ https://www.ntf.or.jp/mouse/micromouse2013/kitei_trace_since2013.html ）ではラインが途切れることはないんですけど、昔NXTでなにかの大会に出たときはラインが途中で途切れてたりラインの上に障害物が置いてあったりしたので、ラインがなくてもある程度は動けるようにしようとしていました。
実際のシステムは、前に作った時の回路の演算部を下の論理回路に置き換えることで実現させることにしました。
実際に素子で表すと以下のようになります。
これをブレッドボードで作って動作させてみた様子がこちら。
この時点ではうまくいっているように見えたが、主にOR回路の電圧降下が大きいことが今考えると問題であったのかもしれない
これらの実験の結果、予測された入力に対して要求している通りの出力を得ることができたので配線図を書きました。
この基板を書く時には二層基板にしないと車体に乗らないことが分かっていたので二層にすることを前提に描いたのですが、すごく見づらい図になってしまいました。あと、間違えて左右反転して作ってしまっています。
この配線図の通りにユニバーサル基板に配線し実験してみたのですが、入力のA/D変換に使ったコンパレータの出力電圧が過去に行った実験や前回のトレーサーでは5v出力されていたのに今回の回路では最大でも1.5v程度しか出ず、後々の演算部での電圧降下がそれよりも大きいため出力が想定通りに出ませんでした。
まあその結果うまく動かずに失敗となったわけですが、まあいつか改良をしようと思ってます。後期の授業で制作実験というものがあり、その授業ではライントレーサを作るのでそれまでにはきちんと動くものを作ろうと思います。
しかし、せっかくスライダックと三相モーターを買ったのでそれを使いたいという欲求が高まってきているのと、それらを買ったせいでお金がないので様々な素子が買えないという問題があります。それなので、しばらくはバイトを集中的にやりお金をためて、VVVFインバータなどのパワエレの勉強をやってきたいと思っています。
そもそも前回作ったモノは、「ラインが途切れているとき」「ラインが交差しているとき」の二点で自分の中では十分とは言えない性能でした。公益財団法人ニューテクノロジー振興財団のロボトレース協議規定（ https://www.ntf.or.jp/mouse/micromouse2013/kitei_trace_since2013.html ）ではラインが途切れることはないんですけど、昔NXTでなにかの大会に出たときはラインが途中で途切れてたりラインの上に障害物が置いてあったりしたので、ラインがなくてもある程度は動けるようにしようとしていました。
実際のシステムは、前に作った時の回路の演算部を下の論理回路に置き換えることで実現させることにしました。
これをブレッドボードで作って動作させてみた様子がこちら。
この時点ではうまくいっているように見えたが、主にOR回路の電圧降下が大きいことが今考えると問題であったのかもしれない
これらの実験の結果、予測された入力に対して要求している通りの出力を得ることができたので配線図を書きました。
この基板を書く時には二層基板にしないと車体に乗らないことが分かっていたので二層にすることを前提に描いたのですが、すごく見づらい図になってしまいました。あと、間違えて左右反転して作ってしまっています。
この配線図の通りにユニバーサル基板に配線し実験してみたのですが、入力のA/D変換に使ったコンパレータの出力電圧が過去に行った実験や前回のトレーサーでは5v出力されていたのに今回の回路では最大でも1.5v程度しか出ず、後々の演算部での電圧降下がそれよりも大きいため出力が想定通りに出ませんでした。
まあその結果うまく動かずに失敗となったわけですが、まあいつか改良をしようと思ってます。後期の授業で制作実験というものがあり、その授業ではライントレーサを作るのでそれまでにはきちんと動くものを作ろうと思います。
しかし、せっかくスライダックと三相モーターを買ったのでそれを使いたいという欲求が高まってきているのと、それらを買ったせいでお金がないので様々な素子が買えないという問題があります。それなので、しばらくはバイトを集中的にやりお金をためて、VVVFインバータなどのパワエレの勉強をやってきたいと思っています。
