今回は最近試しに作ってた脚機構の話です。今回は脚の見た目というか美しさを求めて作ったのでいろいろ縛りがありました。

　基本的にモーターをすべての可動部につけることができないときは何らかの機構を使うことになります。
　ここで一番使うのは”平行リンク”という機構です。
　平行四辺形を作ることで大変は必ず平行になります。こうすることで四つある頂点のうち一つにモーターを付ければ、平行状態を維持したまま平行四辺形を伸ばしたり縮めたりすることができます。
　つまり平行リンクを使えば、わざわざ可動部の上下にモーターを付ける必要がなくなります。

　これを応用し今回はこのような機構を組みました。なお、真ん中にある三角形は一つの剛体になります。
　これを大げさにして大変の関係を表すと下のようになります。
　ここで、赤と青の矢印で刺されている辺は常に平行に動きます。また、緑の関係のように一番上の辺と一番下の辺の角度の関係は常に一定です。つまり一番上を胴に、一番下を足にしあらかじめ角度をつけておけば、脚がどのような角度になっても絶対に足裏が胴体と平行になります。

　これを具体化するとこのような感じになりました。
　3Dプリンターで印刷して組み立てて適当にコードを書くとこんな感じに動きます。

ちさと@chisao_62

とりまこんなもんで https://t.co/uXRN2zK6N0

2020/07/02 23:01:17

　股関節の横方向の関節を作っていないので左右のバランスをとることはできませんがちょっとやりたいことができたのでこのまま置いておきます。またやる気が起きたら改良していきたいです。それではまた今度。